Kalman Filter

Kalman Filter für Dummies

Das Thema Kalmanfilter ist nicht so einfach zu erklären, wenn man allzu mathematisch denkt. Dann wird es in der Tat beliebig kompliziert. Natürlich geht es auch nicht ohne Mathematik. Witzigerweise leben wir tagtäglich mit Kalmanfiltern, ohne sie zu bemerken. Wir vertrauendarauf sogar beinahe blind. Wenn wir nämlich das Navigationssystem im Auto laufen haben, uns nach links oder rechts leiten lassen und den Ansagen desselben brav folgen. Dann nämlich arbeitet in dem Gerät tatsächlich ein Kalmanfilter, der sich durch die Livedaten der Satelliten kämpft und die optimale Position errechnet. Nicht zu fassen, aber wahr! Erfahrungsgemäss läuft das alles gar nicht mal so schlecht.

Um es kurz einmal anzudeuten: das Ganze ist eine Menge von Gleichungen mit ein paar indizierten Variablen, die via Matrizen sukzessive weitergerechnet werden, indem ausserdem Messdaten von aussen dazugespielt werden. Ich weiss, das war jetzt reichlich dunkle Prosa. Aber wir wollen Licht in das Dunkel bringen. Die Lernkurve ist beim Kalmanfilter anfangs recht flach, das wissen wir aus eigener Erfahrung. Aber nach und nach fällt es einem wie Schuppen von den Augen.

Und damit wünsche ich viel Vergnügen! Übrigens schreiben wir ab jetzt kurz KF anstelle von Kalmanfilter

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